一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由机械手总成、控制器、示教系统这三个相互关联的部分组成。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器以及内部传感器等组成。

随着对机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具，在本领域发挥着重要作用。结合6R(旋转关节)焊接机器人，对6R机器人仿真系统的开发进行了探讨。并给出了开发的仿真界面和系统图形交互的过程。实现多自由度、多关节机器人的动态仿真，达到考查研究多自由度、多关节机器人的目的。

他的任务是准地保母端操作器所要求的位置、姿态以及实现其运动。控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人语言、焊接机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自动保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的信息和控制器动作。示教系统是机器人与人的交互接口，咋示教过程中它将控制机器人的动作，并将其信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个智能终端。

但大多数点焊机器人仍是采用大功率伺服电动机驱动，这是因为它的成本低，结构紧凑。功业机器人是由机械手、控制器、驱动器、示教盒四个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内；而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件。

现在大部分工业机器人是电动机驱动的工业机器人和液压驱动的工业机器人，焊接机器人基本上都属于这两类工业机器人。弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人，因为焊枪质量一般在10kg以内。点焊机器人由于焊钳质量都超过35kg，也有采用液压驱动方式的，因为液压驱动机器人抓重能力大。